摆线减速机针齿壳磨损，效率下降并伴有周期性噪声

摆线减速机里，摆线轮的齿与针齿壳上的针齿相啮合，把行星运动变成减速输出。针齿或针齿销磨损后，啮合间隙变大，传递效率下降，并出现与摆线轮转数一致的周期性噪声。这和输入端偏心轴承损坏的节奏不同。

针齿间隙变大

针齿销在壳孔里松动或针齿套外圆磨小，摆线轮齿和针齿之间的侧隙增加。每一转里，摆线轮齿进入啮合时都会空走一截再碰上针齿，碰上的瞬间产生一次敲击。敲击次数与摆线轮相对针齿壳的转动一致，周期稳定，不随输出轴负荷的换向而改变次数。

间隙变大以后，同样的输入转矩传出的输出转矩变小，效率下降，箱体温度升高，油脂里有细碎金属粉。打开能看到针齿套椭圆、销孔变大，摆线轮齿顶有对应的磕亮。更换针齿套和磨损的销以后，周期噪声下降，效率回升。

单个针齿磨损特别重时，噪声是每一转里突出的一下，而不是均匀的一串。转动输出轴，能感到某一处空程特别大。把这一支针齿转出来检查，外圆已不成圆。均匀磨损则各支都细，空程沿圆周比较一致。

和偏心轴承分开

偏心轴承损坏时，噪声节奏跟输入轴转数走，比摆线轮的啮合敲击快，振动集中在输入端。针齿壳可以仍然完好，空程不大。更换偏心轴承后，输入端振动消失，输出效率恢复。若只换针齿而偏心轴承的滚道已经剥落，快节奏的振动还在。

润滑脂干涸会造成全面摩擦声，没有清晰的周期性敲击，针齿尺寸可以还在，温度高，脂已变硬。更换油脂后声音恢复均匀。针齿磨损的敲击在新油脂里仍然按转出现，因为间隙还在。有稳定周期查针齿和偏心轴承，没有周期只有干摩擦查油脂。

输出轴承损坏的噪声随输出轴转动，把输出轴单独转动时就能感到滚道缺陷。针齿敲击需要摆线轮真正啮合传动时才出现。脱开负载、慢转输入轴，听敲击跟输入快还是跟摆线轮的啮合走。跟啮合走的是针齿壳。

针齿壳内孔磨损使针齿销整体偏移，间隙沿一个方向偏大，噪声伴有振动增大，效率下降更明显。只换针齿套而不修壳孔，新套不久又松。壳孔圆度还在、只是套磨小，换套即可。孔已椭圆，要处理孔或更换针齿壳。

过载会把针齿压出压痕，噪声是压痕进入啮合时的周期声，针齿上能看到一点一点的凹坑，而不是整圈磨细。这和长期磨损造成的套外圆变小不同。凹坑按冲击过载查，整圈变细按磨损和润滑查。

摆线减速机效率下降又有周期噪声时，先分节奏是跟输入轴一样快，还是跟摆线轮啮合一致。跟啮合一致、针齿套变细或销孔变大，处理针齿壳这一侧。跟输入轴一样快，处理偏心轴承。油脂干硬且没有周期，先更换油脂。

间隙已经大到空程明显时，只加油不能恢复效率。敲击来自空走后的碰撞，油膜填不满这么大的侧隙。更换磨损的针齿零件以后，周期噪声和效率才一起回来。听噪声时用手慢慢转输入轴，数敲击跟着谁走。跟摆线轮啮合走、每一转空程明显，针齿套变椭圆或销孔变大，就是针齿壳磨损，效率会一起掉。跟输入轴转得一样快、空程不大，是偏心轴承。没有稳定敲击、脂已经干硬，先换油脂。单个针齿特别响，把那一支转出来看，往往外圆已经磨扁。壳孔也椭圆时，只换针齿套不久又松，孔要一起修。加油填不满已经很大的侧隙，敲击不会因此消失。摆线轮齿面若已经麻点剥落，针齿套即使换新，啮合仍会吵，效率也回不全。要看齿面是仅仅磕亮还是已经剥落。磕亮可以留用，剥落就要连摆线轮一起考虑。只听噪声消失不够，还要看输出转矩是否回到原来水平。输入电流不低而输出无力，又有啮合敲击，说明侧隙把功消耗在碰撞上。电流也低，就要先查电机和电源，不要先拆针齿壳。输出转矩恢复、敲击消失，才算针齿侧隙已经收回。只是声音轻了但出力仍差，侧隙或摆线轮齿面还要再查。