伺服电机编码器松动，定位会周期性跳动

伺服电机的编码器固定在轴端，把转子的角度变成位置信号。编码器与轴的连接一旦松动，转子实际角度和信号不再始终一致，偏差会在每一转的同一位置重复出现。定位表现为周期性跳动，而不是毫无规律的漂移。

松动把误差锁在每一转

顶丝、胀套或联接簧片松了以后，编码器内轴和电机轴之间会出现一个小的相对滑动。转到某个角度，摩擦力让两者暂时一起转；再转到松的方向，又滑动一次。滑动发生的机械角度基本固定，所以定位偏差按电机每一转重复，示教位置附近来回跳。

用手转动轴，同时看编码器外壳与轴上的标记，能看出两者不是始终同步，标记会慢慢错开。拧紧顶丝或更换损坏的胀套以后，标记不再错开，周期性跳动消失。电气参数没有改，只是机械连接恢复，就说明原因在松动。

连接松动的早期，跳动幅度小，只在定位完成时闪一下。松动量变大后，跳动幅度增加，仍落在每一转的同一段。幅度变大而周期不变，是松动在发展，不是增益突然改变。

和其他周期误差分开

丝杠导程误差的周期对应工作台移动一个导程，不是电机轴每一转的机械角度，除非导程刚好对应一转。把电机与丝杠脱开，只转电机轴，编码器松动的跳动仍在；丝杠误差则在脱开后消失。周期跟谁走，原因就在谁身上。

联轴器弹性体扭转变形会随转矩方向改变偏差，正转和反转的定位差一个方向。编码器松动的跳动主要按角度重复，正反转都在同一个机械角度附近跳。把转矩变一下，扭转变形的偏差会变，松动的角度位置不变。

干扰造成的位置跳变没有固定机械角度，有时连续数转都平稳，有时在任意位置跳。编码器松动则每一转必现，停在那个角度附近就跳。记录跳动时的轴角度，能重复就是松动，不能重复再查干扰和屏蔽。

增益过高引起的振荡频率较高，轴停不稳，与转到哪一个角度无关。降低增益，振荡减轻。编码器松动在增益合适时仍然按转跳动，降低增益只能把跳动看起来变慢，不能消除错位。先做标记检查，再动增益。

编码器本体安装螺钉松，外壳会在支架上微动，效果和轴连接松动相似，也是每一转重复。标记若打在外壳和支架之间，能看到外壳在动。轴与编码器内轴的标记不相对滑动，就不要去拧轴端顶丝，应紧外壳。

绝对位置突然整体偏移一截，多半是电池或计数丢失，其后若连接是紧的，不会每一转再跳。松动则是持续的、按转重复的小跳动。一次性偏移和每转跳动不要当成同一件事。

处理时先确认跳动的周期属于电机轴，再分别紧轴端连接和外壳螺钉。紧固后周期跳动消失，就不要再改回路增益和指令脉冲。周期还在，再查丝杠和干扰。伺服定位周期性跳动，连接松动是按机械角度重复的那一种。用色笔在轴和编码器外壳上画一条对齐线，再让轴慢转一圈。松动时这条线会错开，错开的位置每次都落在同一角度附近，定位跳动也出现在这个角度。线不错开而跳动仍在，再查外壳是否在支架上微动，以及丝杠脱开后跳动是否消失。脱开丝杠后跳动消失，误差在丝杠；脱开后仍在，误差在电机轴与编码器之间。增益和指令都不用先动。电池掉电造成的是整段位置突然搬家，对齐线并不错开，和每转都跳不是同一类故障。对齐线错开的角度若越来越大，顶丝已经完全失去约束，应马上紧固，否则换向时会丢整圈。角度始终只有一小段，多半是胀套未压到位，紧一次就能停住。顶丝孔磨成椭圆后，拧紧仍会在孔里活动，对齐线照样错开。这时要换编码器或修轴端，不能只加大拧紧力。椭圆孔造成的跳动还会随时间变大，紧固一次只能暂时减小。孔已失圆时，加大拧紧力只会把轴颈压出毛刺，下一圈仍然错位。应更换轴端或编码器，再重新画对齐线核对。