直线电机导轨防护破损后，切屑进入会造成失步

直线电机的动子和磁轨之间只有很小的气隙，导轨和光栅也敞在运动路径上。防护罩或伸缩护板破损以后，切屑进入气隙、滑块或读数头，运行阻力会突然变大，位置跟不上指令，表现为失步。驱动参数和负载设定可以完全没有改过。

切屑怎样造成失步

铁磁切屑会被磁轨吸住，堆在气隙里，动子经过时要推开这些颗粒，推力突然增加。推力超过驱动能力时，实际位置落后于指令，闭环系统报跟随误差，开环系统则直接失步。失步的位置往往固定在切屑堆积的那一段，空载跑别的区间可以是正常的。

切屑进入滑块滚道后，滚动体被卡住，阻力呈间歇尖峰。电机电流在经过该点时冲高，并伴有刮擦声。防护破损处能看到切屑路径，磁轨上有吸附的铁末，滑块密封圈被切屑刮坏。把切屑清除、防护修好以后，同样的加速度可以不再失步。

光栅或读数头被切屑遮挡时，位置反馈会跳变，系统以为动子突然移位，于是失步或报警。磁轨可以是干净的，问题在尺面。擦净尺面并修好防护后，反馈恢复连续。这和气隙里堆屑造成的阻力尖峰不同，电流不一定冲得那么高，但位置信号会突变。

和参数、电缆分开

加速度或负载设定过大时，全程都容易失步，尤其在加速段，而不是固定在某一段机械位置。防护完好、磁轨干净、没有刮擦声。把加速度降下来，全程恢复。切屑造成的失步降加速度也可能暂时掩盖，但清屑之前，原加速度在干净区间仍然能通过，只有脏的区间失败。

电缆拖链断线造成的失步随弯曲次数出现，位置不固定在磁轨的某一段，防护可以是好的。晃动电缆，故障能复现。切屑问题则把电缆停住、只在堆积点往复，仍会失步。位置固定还是随电缆弯曲，可以把两者分开。

导轨预紧过紧也会阻力大，但阻力沿全行程比较均匀，电流整体偏高，没有突然刮一下的声音，防护内部没有切屑。切屑是局部尖峰加上能看见的颗粒。均匀费力查预紧，局部刮擦查防护和磁轨。

防护破损后即使暂时清干净，没有补上护板，切屑还会再进。失步会在同一带重新出现。只加大推力或提高电流限制，颗粒仍在气隙里，磁轨和滑块继续被拉伤。失步消失的条件是气隙、滑块和尺面干净，并且防护重新挡住切屑。

非铁磁粉尘不会被磁轨吸附，但仍能进入滑块，使滚动体卡滞。磁轨上看不到铁末，滑块里却有砂粒，电流仍有尖峰。不要因为磁轨干净就排除防护破损。滑块密封损坏同样说明有异物进过。

新安装的直线电机在防护未装好时试车，切屑或安装碎屑进入，也会失步。这和运行一段时间后护板被撞破是同一机理。试车前气隙里不该有颗粒。已经失步再调增益，调不出一个被颗粒堵住的气隙。

直线电机失步时，先看失步是否总在同一段，再打开防护看磁轨、滑块和尺面。位置固定又有切屑，修防护并清屑。全程加速都失败且内部干净，再查加速度和负载。不要把切屑造成的机械阻力当成驱动参数不够。失步点若总能停在磁轨的同一小段，就把这一段的防护、气隙和滑块拆开看。有铁末吸附、滑块密封破、尺面上有切屑，阻力来自异物，加速度设定可以先不动。把异物清掉并补好防护后，用原来的加速度再跑这一段，能通过就不要改参数。清掉以后仍只在加速段失败，而且全程都失败，再降低加速度。电缆问题则把拖链停在不同弯曲位置试，故障会搬家，不会死钉在磁轨的同一处。磁轨上的铁末要用粘性胶泥粘除，不要用铁质工具在气隙里刮，否则又留下新的颗粒。清完后手摸气隙应无颗粒，再装防护。防护接缝仍朝切屑飞来的方向，很快会再进。读数头被切屑划伤后，即使颗粒已经清掉，位置信号仍会在划痕处跳变。要看尺面有没有永久划痕。有划痕就修尺或更换，只清屑解决不了信号缺口。